Puteri remaja Elena Castillo Flores[1] telah menyelamatkan kerajaan magis Avalor miliknya daripada seorang ahli sihir jahat dan kini mesti mempelajari peraturan sebagai puteri mahkotanya. Pengembaraan-pengembaraan Elena akan memahamkannya bahawa peranan baharunya itu memerlukan timbang rasa, semangat kental, dan kasih sayang, ciri-ciri bagi seseorang pemimpin yang benar-benar hebat. Oleh sebab dia hanya berumur 16 tahun secara fizikal (biarpun dia meluangkan 41 tahun lagi secara sedar di dalam Azimat Avalor, sebenarnya menjadikannya berumur 57 tahun), dia mesti mengikuti bimbingan Majlis Agung yang terdiri daripada datuk neneknya, sepupunya yang lebih tua Canselor Esteban, dan sahabat baharu, Naomi Turner. Elena juga bergantung pada adik perempuannya Isabel, sahabat-sahabatnya, ahli siri Mateo dan leftenan Pengawal Diraja Gabe, seekor haiwan semangat yang bernama Zuzo, dan sekumpulan tiga ekor makhluk ajaib terbang yang dipanggil jaquin untuk bimbingan dan sokongan.